Los software de manipulación robótica facilitan al ser humano la realización de trabajos en los cuales le es difícil realizar una actividad, ya sea por la fuerza, la precisión, la velocidad, la repetitividad, entre otras, que se requiere;o por la ubicación o el espacio de trabajo en el que debe permanecer. En el caso de las tareas de inspección de tuberías han venido evolucionando con el paso del tiempo y consigo los equipos empleados en dicha actividad. Inicialmente esta labor parte de técnicas manuales con herramientas básicas para inspección, como cámaras introducidas en la tubería mediante el empuje y arrastre de las mismas, o sensores posicionados manualmente en el exterior de la tubería.
En la actualidad, existen instrumentos que son empleados para inspeccionar redes de tubería de forma manual, tales como: cámaras termográficas, sensores ultrasónicos, equipos de visión con rayos gamma, cámaras de visión y láseres. Sin embargo, las tareas de inspección han requerido ser mejoradas mediante la portabilidad de estos instrumentos y pasar del recorrido manual a lo largo de la tubería, a el uso de software para manipular diversos equipos autónomos que puedan monitorearse y desplazarse externa o internamente sin mayores dificultades a lo largo de las redes.
Existe gran variedad en el diseño y desempeño de los equipos de inspección disponibles tanto a nivel comercial como invenciones patentadas o desarrollos tecnológicos en diversas instituciones, que se ajustan a la necesidad del usuario en específico;sin embargo, no todas son aptas para las diversas labores de inspección y su desempeño varía de acuerdo al medio al que vaya ser sometido, lo que implica desarrollar diversos software de manipulación robótica de acuerdo a la situación o, contratar una empresa que tenga a disposición del cliente equipos diversos de inspección de tubería. Por ello, el diseño de nuevos y multifuncionales programas y algoritmos continúa generándose de modo que su desempeño y adaptabilidad sea cada vez mayor.
El presente proyecto nace de la necesidad que tienen las empresas encargadas del servicio de acueducto y alcantarillado, de verificar el estado de las tuberías e identificar rupturas o defectos, taponamiento total o parcial, entre otras;en paredes o uniones en toda la sección interna del tubo. De modo, que se evite el rompimiento y excavación innecesaria en las vías públicas, por ende, reducir tanto el tiempo en la suspensión del servicio en hogares, empresas e industrias del sector, como los costos de dicha intervención.
Para ello, se incursiona en la programación robótica, con la elaboración de un innovador software de manipulación electro-mecánico flexible, que facilite el acceso al interior de las tuberías de forma controlada, con facilidad de adaptarse de manera natural a la forma de la tubería, ajustable al diámetro del tubo, semiautónomo, ligero, de fácil manejo y accesibilidad, que permita visualizar el interior de la tubería., Este proyecto desarrollara un software que permite manipular elementos robóticos para asistir a personal encargado de tareas de inspección interna de tubería, con capacidades de adaptación a tuberías en vacío con diámetros, inclinación y dirección variables, que permite su visualización interna.
El desarrollo del software permitirá monitorear y manipular a través de mandos de control varias secciones de hardware, comprendidas por un cuerpo y cuatro extremidades cada una posicionadas equidistantemente entre sí. Cada extremidad cuenta con una rueda en su extremo distante al centro y dos de ellas cuentan con un motor que va unido del rotor al eje de la rueda. La primera sección en su parte delantera tendrá una cámara para captar la imagen en el interior de la tubería. El software estará ejecutado por medio de una caja de control y de manera umbilical permitirá dar el mando a las partes robóticas. Desde allí se realizará la comunicación y envío de información video, control y datos de posicionamiento de los sensores.
El software implementado permitirá que se realicen desplazamientos en el interior de tuberías de diámetros variables entre 6” y 8”, así como inclinaciones entre 0° y 90° y cambios de dirección entre 0° y 90°, logrando realizar la identificación de fracturas en la tubería en un ambiente controlado a su máxima velocidad de desplazamiento mediante el procesamiento de imágenes.
Con el desarrollo de este proyecto el país se beneficia a nivel empresarial, logrando tecnología de vanguardia en el área de software robótico para inspección en tuberías y en el área social y cultural beneficia a los diferentes usuarios de las redes de servicios públicos básicos debido a que pueden mejorar su productividad., Los objetivos y en general la formulación se concentra en el tema del software, que aunque no se relaciona de manera directa con el sector cultural, si tiene una participación en lo relacionado con la construcción del software como creación de herramientas. Los objetivos se encaminan en desarrollar los pasos a seguir en lo relacionado con el software. El formato de gestión de inversiones está incompleto no señala lo referente al carácter de los aportes, ni si tiene o no posibles aportantes.